Zehir kavramı ilk çağdan beri bilinmektedir. Arkeolojik çalışmalar sonucunda insanların ilk çağlarda hayvansal, bitkisel ve madensel zehirleri tanıdıkları ortaya konmuştur. İlk yazılı kaynak olan Ebers papirus’unda çok sayıda doğal kaynaklı zehirler ve bu maddelerle zehirlenmeler kaydedilmiştir. Antik Yunan döneminde Hipokrat (MÖ 460-377) zehirlerle ilgili bilgiler vererek kurşun ocaklarında çalışanların kurşunla zehirlendiğini bildirmiştir. Sokrat (MÖ 69-30) baldıranla (Conium maculatum/Koniin alkaloidi) ölüm cezasına çarptırılmıştır. Kleopatra; zehirli bir yılanla intihar etmiştir. Romalılar zehiri politik araç olarak kullanmışlardır. İslam aleminde Türk bilgini İbni Sina zehirlerin antidotlarını tanıtarak arseniğin zehirleyici etkisinden bahsetmiştir. Ortaçağda ve Rönesans dönemi başlangıcında zehirler suikast, cinayet ve ölüm cezalarında kullanılmıştır. Kimya biliminin ilerlemesiyle toksikoloji alanında önemli gelişmeler sağlanmıştır. Paracelsus (MS 1493- 1541) zehiri “herşey zehirdir, zehir olmayan madde yoktur, öldürücü ve iyileştirici özelliği belirleyen ise kullanılan dozdur” şeklinde günümüzde geçerli olan şekilde tanımlamıştır. Orfila (MS 1787-1853) çağdaş anlamda toksikolojinin kurucusudur. Zehirli kimyasal maddeler ile biyolojik sistemler arasındaki ilişkiyi tanımlayarak; zehirlerin tanısına temel oluşturacak şekilde analitik ve adli toksikolojinin gelişimine öncülük etmiştir. Yirminci yüzyılda teknolojik ve endüstriyel gelişimlerle, kimyasal maddelerin canlılar ve çevre üzerindeki etkileri açıklanmıştır. Zehirlenme olgularında zehirin tanısı ve sağaltımı konularındaki bilgi ve adli olaylarda analitik toksikolojinin katkısı artmıştır.